L'estructura bàsica d'un servomotor síncron d'imant permanent consta d'un estator i un rotor.
L'estator d'un servomotor síncron d'imant permanent és similar al d'un motor tradicional, però el seu nombre de ranures es calcula estrictament i sovint és diferent del d'un motor tradicional.
El servomotor síncron d'imant permanent té una estructura de rotor única, amb pols d'imant permanent instal·lats al rotor.
Segons els diferents mètodes d'instal·lació d'imants permanents, es poden dividir en diferents estructures de rotor, com ara muntatge convex, encastat (també conegut com a muntat en superfície, integrat), etc.
