A l'article "Càlcul i avaluació de la suspensió AGV i el parell de frenada", vam introduir mètodes per calcular la força inercial d'un carretó AGV, el parell de frenada i la força normal requerida sobre els volants. Avui, introduirem com calcular i avaluar la distància de frenada d’un AGV durant la frenada d’emergència.
Atès que la nostra avaluació es basa en la distància, l’AGV es mou després que es premeu el botó d’aturada d’emergència, inclòs la distància recorreguda durant la resposta del sistema de frenada (mentre s’apliquen els frens) i la distància posterior a causa de la inèrcia després que els frens estiguin completament compromesos. Podem analitzar el procés en dues etapes: la distància de reacció i la distància lliscant.
A continuació, es discuteix la distància de reacció. La distància de reacció es defineix com el desplaçament del carretó AGV des del moment en què es prem el botó d’aturada d’emergència fins que el sistema de control processi el senyal i els frens s’apliquen completament. Els paràmetres clau són la velocitat de funcionament en el moment de la parada d’emergència i el temps de resposta de tot el sistema de frenada. La figura següent mostra els paràmetres de seqüència de temps de funcionament del fre d'una marca. Segons el model que s’utilitza als volants, s’ha de referir a la taula corresponent per determinar el temps de retard durant l’aplicació del fre.
Si el fre està alimentat per un relé intermedi, es pot afegir un retard addicional de diverses desenes de mil·lisegons (o es pot referir al manual del relé intermedi per al temps de retard real). Si s’utilitza directament el controlador d’accionament, es pot ignorar aquest retard. A causa de l’avaluació, suposem que el temps de resposta del sistema de frenada és 1 0 0 ms (és a dir, 0,1 s) i que el carretó AGV està executant una parada d’emergència a 1 m/s. Així, la distància de reacció es calcula de la manera següent:
Distància de reacció {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Després que els frens estiguin completament compromesos, el carretó AGV continua movent -se a causa de la inèrcia. La distància lliscant està relacionada amb el coeficient de fricció entre les rodes i el terra i la desacceleració. Si suposem un coeficient de fricció integral de 0. 2 Entre les rodes i el terra, la distància lliscant es calcula com:
Distància lliscant=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Per tant, la distància de frenada total és:
Distància de frenada=Distància de reacció + distància lliscant=0. 1 M + 0. 25 m=0. 35 m
Resum:
Aquest article introdueix el mètode per calcular la distància de frenada d’un AGV. El càlcul mostra que la distància de reacció durant la frenada d’emergència és directament proporcional a la velocitat i el temps de resposta del sistema de frenada, mentre que la distància lliscant està directament relacionada amb la velocitat inicial i inversament relacionada amb el coeficient de fricció.
