La disposició de l'eix central i la disposició en diagonal són dos mètodes comuns de disseny estructural per al volant de direcció AGV, cadascun amb les seves pròpies característiques úniques i aplicacions adequades. Analitzem aquests dos dissenys en una visió general comparativa:
I. Traçat de l'eix central
Estructura de disseny:
El volant de direcció de l'AGV es munta al llarg de l'eix central del cos de l'AGV, normalment disposat simètricament a banda i banda, tal com es mostra a la imatge següent:
Característiques estructurals:
El volant de direcció de l'AGV es col·loca al llarg de la línia central de la carrosseria de l'AGV, disposat simètricament d'avant a darrere.
Quan es mou en línia recta, les rodes de busseig davantera i posterior s'ajusten al mateix angle per corregir les desviacions del camí.
Durant la rotació, les rodes de busseig esquerra i dreta giren 90 graus, convertint-se en rodes diferencials per permetre la rotació en el moment.
Avantatges:
L'estructura és relativament senzilla i ofereix una bona estabilitat.
El moviment en línia recta i la rotació en el lloc són fàcils d'aconseguir.
Escenaris adequats:
Ideal per a escenaris que requereixen alta estabilitat i moviment precís.
Apte per a AGV amb càrregues més grans que requereixen un moviment estable.
II. Distribució en diagonal
Estructura de disseny:
La roda motriu de l'AGV està muntada en diagonal al cos de l'AGV, amb dues rodes motrius situades a les cantonades oposades, tal com es mostra a la imatge següent:
Característiques estructurals:
Les rodes AGV Diver estan disposades simètricament al voltant del centre de la carrosseria de l'AGV, normalment situades al llarg de la línia diagonal de l'AGV.
Els ajustos de moviment són generalment més complexos en comparació amb la disposició de l'eix central, sovint requereixen algorismes de control més precisos.
Avantatges:
Ofereix una major flexibilitat i maniobrabilitat que la disposició central; La tracció pot superar el disseny de l'eix central en determinats moviments.
Permet moviments complexos dins d'espais confinats.
Escenaris adequats:
Ideal per a escenaris que requereixen canvis de direcció freqüents i moviments complexos.
Adequat per a AGV de perfil baix, com ara els AGV de túnel, on els dissenys diagonals s'adapten millor als espais de poca distància lliure.
III. Anàlisi comparativa durant l'operació
3.1 Moviment en línia recta al llarg de l'eix del cos de l'AGV
Primer, examinem els models d'accionament per a dissenys centrals i diagonals durant el moviment en línia recta, tal com es mostra a continuació:
A la imatge de l'esquerra de dalt, que mostra el disseny central, les dues rodes de busseig s'alineen en el mateix camí quan es mouen cap endavant o cap enrere. Qualsevol diferència de velocitat o lliscament entre les rodes del bussejador, que produeixi velocitats reals inconsistents o una sortida desigual, no afectarà la posició del vehicle. Això només afecta la velocitat al llarg del camí de la fletxa vermella, que apareix com a fluctuacions de velocitat a causa de la tensió entre les rodes.
A la imatge de dalt de la dreta, amb la disposició en diagonal, hi ha un braç de força resultant (mostrat en verd) al llarg del camí de la fletxa vermella. Les diferències de velocitat o el lliscament entre les rodes en aquest disseny farà que el vehicle es desplaci cap a la roda més lenta o que llisqui, fent que la carrosseria de l'AGV s'inclini en aquesta direcció. Aquesta desalineació no només provoca tensió entre les rodes, sinó també fluctuacions de velocitat i balanceig lateral.
3.2 Moviment lateral perpendicular a l'eix corporal de l'AGV
A continuació, mirem el moviment lateral dels models d'accionament central i diagonal, tal com es mostra a continuació:
Tant en dissenys centrals com diagonals, el moviment lateral crea un braç de força resultant (mostrat en verd) al llarg del camí de la fletxa vermella. Aquí, qualsevol diferència de velocitat o lliscament entre les rodes de busseig farà que la posició del vehicle s'inclini cap al costat més lent o lliscant, provocant una desalineació i provocant fluctuacions de velocitat i balanceig lateral.
3.3 Rotació al lloc centrada al voltant del cos de l'AGV
Finalment, examinem els models d'accionament per a dissenys centrals i diagonals durant la rotació en el lloc, tal com es mostra a continuació:
Quan l'AGV gira al seu lloc, la disposició central té un braç de força més curt (mostrat en verd) en comparació amb la disposició diagonal. Per tant, per als AGV que requereixen una rotació freqüent al lloc, la disposició en diagonal ofereix un avantatge.
Conclusió:
Els dissenys centrals i diagonals tenen cadascun els seus punts forts. L'elecció del disseny depèn de l'aplicació específica i dels requisits de l'AGV. La disposició central ofereix una major estabilitat i un control més senzill, mentre que la disposició en diagonal destaca la flexibilitat i l'alta capacitat de càrrega. A la pràctica, és essencial tenir en compte els punts forts i febles dels algorismes de control a l'hora de seleccionar un disseny. Atendre els requisits específics i analitzar cada cas individualment és clau; evitar simplificar excessivament o treure elements de context per a referència.
